miranda Reddit 上一条帖子流传较广：一辆 2021 款丰田埃尔法在高速上行驶，仪表台正中插着一张 AMD Radeon RX 9060 显卡，线束沿中控台向下延伸。按发帖人的说法，这套组合有 21.4 TFLOPS 单精度算力，本地运行的端到端模型 Chestnut 参数量 8.8 亿，与特斯拉 HW4 平台相当。
这套东西并非全部手搓，它来自旧金山初创公司 comma.ai。设备巴掌大小，售价约 999 美元，固定在风挡上，老车也能获得辅助驾驶能力。2020 年，comma 的开源设备曾在美国《消费者报告》的辅助驾驶榜单上超过特斯拉 Autopilot。
comma.ai 的创始人乔治·霍茨代号 Geohot，17 岁破解初代 iPhone 的网络锁，后来又攻破 PS3，被索尼告上法庭。2015 年，26 岁的他买来一辆两年前的讴歌，几个月内改出辅助驾驶原型车。马斯克曾邀请他加入特斯拉，他拒绝后创立 comma.ai，首款产品 comma One 定价 999 美元。交付前夕，美国国家公路交通安全管理局致信要求说明技术细节，否则按天罚款 2.1 万美元，他索性取消发售，把代码全部传到 GitHub，取名 openpilot。
openpilot 不改动原车零件：拆开内后视镜附近的饰板，把线束以对插方式串联，再从脚下的 OBD 接口取电即可。设备由此截取原车摄像头画面，通过 CAN 总线向转向、刹车和油门控制器下发指令；车内红外摄像头会盯着司机的眼睛，低头或打瞌睡先报警，长时间无反应就减速退出转向。
这种后装模式在不同国家的处境差别很大。美国对后装智驾设备尚无明确规定，处于灰色地带，风险由司机自负；在中国，私自改动底盘转向与刹车属于非法改装，年检过不了，原车质保作废，出事故保险公司也不赔。
